Neste artigo estima-se e testa-se um modelo de fronteira estocástica de eficiência técnica para os municípios catarinenses por meio do método SFA e analisam-se alguns de seus determinantes principais, com a finalidade de prospectar aspectos de interesse para a formulação de políticas de desenvolvimento urbano. Com base nessas referências, definem-se os procedimentos para vincular os objetivos da PNDU aos produtos urbanos; para agregá-los por regressão canônica; para incluí-los no modelo econométrico de fronteira estocástica de eficiência; e para analisar, por regressão Probit, alguns determinantes da eficiência. As estimações realizadas compreendem aos dados do ano de 2000 referentes a todos os municípios catarinenses. Constatou-se que a eficiência nas ações de desenvolvimento urbano nos municípios mais eficientes dependeu, em boa medida, dos níveis de atividade econômica dos setores primário e terciário. Também se verificou que, no grupo dos municípios mais eficientes, o índice de eficiência tendeu a ser maior diante do crescimento das transferências governamentais do que nos menos eficientes. Palavras-chave: Desenvolvimento Urbano. Santa Catarina. PNDU. Análise de Fronteira Estocástica. SFA. Abstract This article estimates and tests a stochastic frontier model of technical efficiency for the municipalities of the state of Santa Catarina through the SFA method, and analyzes some of its key determinants, with the aim of exploring issues of interest for the formulation of urban development policies. Based on these references, procedures are defined to link the UNDP’s goals to urban products; to aggregate them by canonical regression; to include them in the econometric stochastic frontier model of efficiency; and to analyze, by the Probit regression model, some determinants of efficiency. The estimates carried out comprise the 2000 data for all municipalities in Santa Catarina. It was found that the efficiency in urban development actions in the most efficient municipalities relied, to a large extent, on the levels of economic activity of the primary and tertiary sectors. It was also found that in the most effective group of municipalities, the efficiency rate tended to be higher, in view of the growth of government transfers, than in the less efficient municipalities. Keywords: Urban Development. Santa Catarina. PNDU; Stochastic Frontier Analysis. SFA.